Rancang Bangun Robot Delta Berbasis Arduino Uno

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Published Nov 7, 2023
https://doi.org/10.46964/poligrid.v4i1.23
Download
PDF
Statistic
Vol. 4 No. 1 (2023): Juni 2023

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Rizky Setyawan
Politeknik Negeri Samairnda
Prihadi Murdiyat
Politeknik Negeri Samairnda
Marson Ady Putra
Politeknik Negeri Samairnda
https://orcid.org/0000-0002-4736-881X

Abstract

Industri adalah salah satu sektor yang telah menggunakan robot dalam pekerjaannya untuk memenuhi kebutuhan konsumen secara efisien, terutama dalam tugas pick and place yang memerlukan tingkat keamanan, kecepatan, presisi, dan konsistensi yang tinggi. Untuk mencapai tujuan tersebut, telah dikembangkan sebuah robot delta yang cocok untuk menjalankan tugas ini, terutama dalam industri pengemasan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun robot delta yang menggunakan Arduino Uno sebagai kontroler. Penelitian ini juga membahas tentang desain mekanik robot delta, pemrograman Arduino Uno untuk mengontrol robot, serta hasil uji coba dan evaluasi performa robot dalam menjalankan tugas. Hasil akhir dari penelitian ini adalah robot delta yang dapat mengambil dan meletakan objek benda yang berupa objek kotak secara manual dengan menentukan sudut-sudut motor Servo yang telah ditentukan. Lengan atas memiliki panjang antara poros ke poros sejauh 8,3 cm dan panjang dari ujung ke ujung 10 cm. Lengan bawah memiliki panjang antara poros ke poros sepanjang 21,7 cm. Penggunaan gripper pada end effector mampu menangkap benda dengan lebar maksimum 4 cm. Untuk ketinggian sumbu Z, robot memiliki rentang jangkauan dari 170 mm hingga 305 mm, dan tingkat keberhasilan rata-rata pada setiap perpindahan posisi yang dilakukan robot delta adalah 97.87%, untuk keberhasilan sumbu X = 98.82%, sumbu Y = 97.28%, sumbu +X+Y -X-Y = 99.17%, dan sumbu -X+Y +X-Y = 96.22%, serta robot delta memiliki error akurasi rata-rata sebesar 2.19 mm, dengan error akurasi paling besar mencapai 4.24 mm ketika kembali ke posisi awal.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

How to Cite
[1]
Rizky Setyawan, Prihadi Murdiyat, and Marson Ady Putra, “Rancang Bangun Robot Delta Berbasis Arduino Uno”, PoliGrid, vol. 4, no. 1, Nov. 2023.

References

  1. penggerak motor servo,” Pros. Semin. Nas. Tek. Elektro 2021 (SENTER 2021), Bandung, Nov 18, 2021.
  2. R. T. Arrazate, “Development of a URDF file for simulation and programming of a delta robot using ROS,” Master thesis, CIDESI. Mexico, 2017.
  3. M. D. Tobi, “Rancang bangun robot beroda pemadam api menggunakan Arduino Uno rev.1.3,” Electro Luceat, vol. 1, no. 1, pp. 52–61, 2015, doi: 10.32531/jelekn.v1i1.16.
  4. D.M Sobirin dan J. Utama, “Perancangan sistem multi Computer Numerical Control (CNC) untuk plotter dan laser engraving,” Komputika, vol. 9, no. 1, pp. 7–25, 2019, doi: https://doi.org/10.34010/komputika.v9i1.2652.
  5. R. T. Putra, “Penginderaan jarak jauh (citra lokasi & kualitas udara),” Undergrad. thesis, Univ. 17 agustus 945, Surabaya, 2018.
  6. N. E. Wijanarko, S. Pradana, dan E. Yadie, “Rancang bangun sistem alat praktikum TRIAC di laboratorium elektronika daya dengan pengendali Arduino Uno,” PoliGrid, vol. 2, no. 2, p. 62, 2021, doi: 10.46964/poligrid.v2i2.711.
  7. “Jual adaptor power supply switching 12v 10a 120w.” https://rosykomputer.com/adaptor-power-supply-switching-12v-10a-120w/ (accessed Dec. 15, 2022).
  8. M. Ali, Aplikasi elektronika daya pada sistem tenaga listrik. Yogyakarta: UNY Press, 2018.
  9. R. Hariansyah dan A. L. Satriawan, “Telemeteri level untuk tangki penampungan pada proses penjernihan air sungai berbasis iot menggunakan arduino,” Tugas Akhir, Dep. Tek. Elektro otomasi, Inst. Teknol. Sepuluh Nopember, Surabaya, 2017.
  10. U. Latifa dan J. Slamet Saputro, “Perancangan robot arm gripper berbasis Arduino Uno menggunakan antarmuka Labview,” Barometer, vol. 3, no. 2, pp. 138–141, 2018, doi: 10.35261/barometer.v3i2.1395.
  11. S. Muslimin, “Analisis pulse motor servo sebagai penggerak utama Lengan robot berjari berbasis Mikrokontroler,” Proton, vol. 10, no. 1, pp. 1–5, 2018, doi: 10.31328/jp.v10i1.800.
  12. R. Ramdan, L. Lasmadi, dan P. Setiawan, “Sistem pengendali On-Off lampu dan motor servo sebagai penggerak gerendel pintu berbasis Internet of Things (IoT),” Avitec, vol. 4, no. 2, p. 211, 2022, doi: 10.28989/avitec.v4i2.1317.
  13. M. A. Elmehri, “Design of a control system for an indirect solar dryer,” Master’s Degree, Inst. Politec. Braganca, Port., 2019.